Авторизация
Зарегистрироваться

avatar RSS блога Подписка

Аппаратура управления Flysky FS-i6S с приёмником FS-iA6B (CCD3 +ibus + Librepilot)

  • Цена: 39.99$ (куплен на snap-распродаже, сейчас цена 60.99)

Есть у меня несколько коптеров и самолетов, успешно эксплуатировал с ними аппаратуру FS TH9x. Менял прошивки, сделал подсветку, перевел питание на литий… Менять аппу, честно говоря, не планировал. Но так мне понравился внешний вид пульта FS-i6S, что я не устоял. Кстати подвернувшаяся распродажа на Banggood, 2 недели ожидания, и вот коробка у меня.

Это будет обзор не столько ради самого товара, сколько для описания особенностей подключения, с которыми я столкнулся впервые.


Мне удалось «выиграть» его в snap-распродаже, когда давалось ограниченное количество товара по сниженной цене. Отправлено 10 сентября, получено 21.


Упаковка стандартная: чёрный пакет, пара слоёв пенки и сама коробка. Доехало без происшествий и весьма быстро.

Коробка приличных размеров, с формованным изолоном внутри, плотно укутывающим содержимое.
Одним словом, вопросов к упаковке нет.

ЗАЯВЛЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Что имелось в виду под словами «Charging port — Yes (USB)» — для меня загадка. Батареи он не заряжает.

КОМПЛЕКТАЦИЯ

— Пульт
— Приёмник
— Bind-кабель
— Брэкет для крепления телефона/планшета.
— MicroUSB кабель длиной около 1м.
— Набор для изменения режима работы стика газа (пружинка, скоба и т.д.,)
— МиниCD с инструкцией в формате pdf на китайском и английском языках.
— Инструкция по разборке и смене режимов работы стика газа на китайском и английском языках.

USB Кабель среднего качества, USBDoctor сказал что больше 0,5А он не держит, поэтому использовать его особо нигде не получится.

Вот детали для изменения режима работы стика газа. Использовать их не планирую. Прямо из магазина аппа была без подпружиненного газа, чем я очень доволен.

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ОСОБЕННОСТИ

Пульт производит очень приятное впечатление, и в этом плане точно не разочаровал меня. Не слишком тяжелый, но и не игрушечно-лёгкий, из толстого пластика с цепкими резинками для ладоней по бокам – его приятно взять в руки.

Ощущается монолитным, ничего не скрипит и не люфтит. Если поставить себе цель придраться – можно найти небольшие зазоры под декоративными накладками переключателей, можно найти неидеальный стык – но это именно что придирки и поиски с лупой.
Встроенные антенны — значит еще меньше торчащих снаружи элементов, это плюс.

Вот как он выглядит в моей руке:

Питание – 4хАА. Очень жаль, что производители всё еще не спешат отказываться от батареек. То, что оправдано на пультах, идущих в комплекте с игрушками (коптерами микро размера, машинками 1:32 и т.д.) выглядит анахронизмом в устройстве с претензией на серьёзность. Вероятно, буду так же переделывать на литий с зарядкой через существующий порт microUSB.

Включается/выключается пульт одновременным нажатием на кнопки питания по обе стороны от экрана. Интересное решение, случайно выключить пульт вряд ли выйдет, равно как и включить его, например, во время транспортировки.

Забегая вперед скажу, что при включенном приёмнике пульт отключаться отказывается, и требует сперва обесточить приёмник.

Стики очень цепкие, торцы снабжены откручиваемыми анодированными «коронами». Ход приятный, плавный, понравился больше чем на FS1.

В верхней части корпуса расположены 4 переключателя, слева-направо: SWA.. SWD. A и D – двухпозиционные, B и C – трёхпозиционные. При включении пульт требует установить все переключатели в положение «от себя».

На скругленных боковых гранях имеются 2 самоцентрирующихся колёсика, вероятно, их удобно использовать для корректировки угла наклона/поворота FPV камеры.

С обратной стороны прямо под пальцами незаметно расположились 2 плоские серебристые кнопки. Металлическая скоба выглядит отлично и дополняет общий дизайн пульта.

Удобство размещения кнопок, на мой взгляд, среднее, пальцы не дотягиваются при обычном хвате, но это индивидуальный момент.

И да, петелька для шнурка на шею присутствует там, где ей и положено быть.

Брэкет под сотовый или небольшой планшет сделан качественно. Металл, толстый пластик.


Крепится к пульту на двух точках — специальное гнездо под болт и фиксация на петле для шнурка. Чтоб возможность использовать шнурок осталась, на брекете есть своя петелька.
Масимальное раскрытие упоров:

С патентованым имитатором айфона:

С телефоном весом около 160-180 грамм, баланс пульта меняется не сильно, пользоваться вполне удобно.

В нижней части пульта имеется порт PS/2 для подключения UART устройств, типа GPS, WIFI или Bluetooth. Таковых не имею, прокомментировтаь не могу.
При подключении к компьютеру через microUSB пульт определяется как стандартный HID-джойстик и может быть использован для тренирвки на пилотажном симуляторе типа Phoenix. Порт microUSB используется и для прошивки, конечно.

ИНТЕРФЕЙС, НАСТРОЙКА

Прошивка «из коробки» 2.0, аппаратная ревизия 2.2. Более новых прошивок на момент написания обзора я не нашел.

Логотип при включении:

ЖК экран монохромный, с голубовато-белой подсветкой, сенсорный. Углы обзора обычные, при просмотре под углом сбоку изображение инвертируется, блекнет, но при обычной эксплуатации такая ситуация вряд ли наступит. На солнце картинку видно хорошо.

Подсветка отключается после минуты бездействия пользователя в меню. Так выглядит включенный пульт без подсветки:

Сенсор емкостной, чувствительность отличная, не ложнит и не тупит. Можно придраться к невысокой скорости отклика экрана, которая выражается в лёгкой смазанности изображения при быстром скролле.
Экран можно листать вправо-влево, меняя режимы отображения – состояние стиков и переключателей / таймеры, настройки, графические индикаторы батарей TX, RX / напряжения на TX, RX, уровень сигнала (да, базовая телеметрия имеется, и функционал её расширяется сенсорами: FS-CPD01-магнитный, FS-CPD02-фотоиндукционный, FS-CTM01-температурный, FS-CVT01-вольтметр, которые подключаются к порту SENS приёмника).

Основной экран №1 с таймерами, кнопкой входа в настройки, уровнями батареи TX и RX и полётным режимом.

Щелкнув по символам батарей можно установить параметры отображения уровня напряжения: минимальное и максимальные значения.


Присутствуют таймеры, 2 штуки.


Запуск/остановку и сброс можно повесить на кнопки или переключатели. Т.е. например переключатель SWA включает/останавливает таймер, кнопка KY1 — сбрасывает.

С полётными режимами пока не разбирался, прошу прощения. Знаю лишь что там можно назначить переключение этих самых режимов (всего их 9) на переключатели B и С, а затем разными комбинациями оных включать необходимый.


Экран №2 — состояние каналов (стиков, переключателей, колёс). Для отображения всех 10 каналов придётся скролить вниз. Длительное нажатие на экран запустит тест каналов, не забудьте снять пропеллеры!..



На экране №3 отображается уровень напряжения батарей пульта (TX) и, когда есть связь с передатчиком, напряжение RX и уровень сигнала по 10-балльной шкале.



ПУНКТЫ ГЛАВНОГО МЕНЮ Function и System

Щёлкнув по кнопке с ключом и отверткой попадаем в меню настроек.
Язык меню английский. Все пункты понятны и знакомы всем, кто имеет дело с миром RC.

FUNCTION:

Структура меню:




Пройдемся по пунктам:

Reverse
Реверс каналов.

End points
Установка конечных точек. По сути — лимитирование расходов.

Subtrim
Триммирование каналов, смена центральной точки, если вдруг модель кренит в какую-либо сторону. «Оперативный» трим (без копания в меню) не предусмотрен, это минус. Полагаю, подобное тоже можно решить в будущих обновлениях прошивки, например добавить еще один виртуальный экран как раз с такими ходовыми подстройками.

Rate/exp
Настройка расходов и кривых. Просто, удобно, наглядно.

Throt curve
Установка кривой газа.

Aux. channels
По-умолчанию стики не задействованы. Для их включения надо зайти в это меню и включить.

Mix
Микширование каналов. На коптере не применяю.

Failsafe
Настройка поведения при нештатных ситуациях, типа пропадания связи с пультом. Работает исправно, проверил на примере канала газа.


SYSTEM:

Структура меню:



Большая часть пунктов недоступна если есть связь с приёмником.
При попытке входа в подпункт мы получаем сообщение:

Пройдем по пунктам:

RX Bind
Привязка приёмника к передатчику. Комплектный приёмник привязан сразу.

Models
Поддержка нескольких моделей появилась не сразу, но сейчас новая прошивка уже «прямо из коробки» поддерживает эту функцию.

Output mode
Выбор формата выходного сигнала приёмника. Сейчас я использую iBus.

Sticks mode
Выбор режима стиков. У меня mode2 — газ слева.

Throt.mode
Самоцентрирующийся стик газа или нет — указываем тут.

Sticks adj.
К сожалению из этого подменю аппаратура выйти не даёт — видимо глюк прошивки.
Ничего сделать в нём нельзя, только посмотреть на пределы работы стиков и колёс.

Bri./Sound
То, что в меню назвали «яркостью» — на самом деле регулировка контрастности, подсветка всегда светит одинаково и выключается автоматически по неактивности пользователя.
Максимальный контраст:

Минимальный контраст:

Озвучка событий (включение/выключение, установка/потеря связи с приёмником и т.д.) имеется, но выбирать какое событие озвучивать — нельзя. Громкость регулируется нижним ползунком в не очень широких пределах.

Если пульт не трогать пару минут, он начинает напоминать о себе звуковым сигналом.

Factory reset
Сброс настроек.

Firmware update
Вход в режим обновления прошивки.
Вид окна прошивальщика:

About
Информация о прошивке и железе.


Теперь я хотел бы рассказать об опыте эксплуатации этой аппаратуры с коптером Eachine Racer 250, прошивкой Librepilot и подключением по iBUS.

ПОДКЛЮЧЕНИЕ И НАСТРОЙКА КОПТЕРА

Один из моих коптеров – Eachine Racer 250, прошитый Librepilot (наследник Оpenpilot). На нём был установлен приемник FS-R8B, подключенный к CC3D в режиме PWM.
Теперь там разместился FS-iA6B. Такой вот тараканчик, крепеж под антенны ещё не напечатал.

Признаться честно, до покупки FS-i6S2 я ничего не знал о iBUS, и решение использовать этот протокол появилось спонтанно. Соединил порт приёмника «SERVO» и порт Flex полётного контроллера кабелем из комплекта ER250, используя 3 провода: желтый, красный, черный (голубой не подключен)

Кабель убрал в плетёнку, закрепив термоусадкой. В меру аккуратно, ничего не торчит.


После подачи питания приёмник включился, пульт его обнаружил, приветственно пропиликав. В настройках пульта выбрал протокол iBUS. Пол-дела сделано, решил я.
Но, погуглив, я выяснил что Librepilot 15.09 не поддерживает iBUS, и надо переходить на Betaflight или Cleanflight. Нашел инструкцию на youtube, где всё выглядело довольно просто.
И конечно же всё пошло через одном место…
Прошив в Librepilot прошивку от Betaflight я не получил ожидаемый com-порт в списке устройств, да и сам CC3D при включении вовсе не спешил играть стартовую мелодию движками. Горел зеленый индикатор и всё. Снова погуглил, выяснил что вроде как надо сперва подключить батарею, и лишь потом подключать контроллер к компьютеру. Но и это не помогло. При таком способе я получил «неопознанное устройство USB». Расстроился весьма, прямо скажем… Разбирать коптер, подключать программатор, вспоминать, что да как — не хотелось абсолютно.
Но тут я заметил, что при подключении CC3D к компу (без батареи) винда проигрывает звук обнаружения нового устройства и ни на что не ругается, а значит всё не так плохо. Покопавшись в списке устройств, понял, что контроллер определяется как стандартное устройство HID, и Librepilot его не видит, т.е. прошить всё назад вроде как не выйдет.
Решил попробовать подсунуть ему драйвер openpilot, на что получил решительный отказ. В порядке общего бреда подправил inf файл драйвера, вписав туда ID устройства (да, я извращенец). Драйвер он принял, но запускаться отказался, с кодом 43. Можно, наверное, долго было продолжать тупить, но опять помог гугл.

Ситуация разрешилась следующим образом: скачал c офсайта набор прошивок Librepilot (файл all_fw1509.tgz), извлек оттуда файл fw_coptercontrol.opfw, затем в GCS на вкладке Firmware нажал волшебную кнопку Rescue и прошил этот файл, после чего всё снова заработало.


В общем, перейти на Betaflight или Cleanflight простым способом у меня так и не получилось.
И сидеть бы мне и дальше на PWM, но к счастью, Librepilot внезапно выпустил версию 16.09RC1, в которой реализовали поддержку iBUS!

Обновил GCS и прошивку CC3D, и начал разбираться с настройкой. Оказалось всё просто.

В GCS на закладке «Hardware» у разъема flexi port выбрал пункт iBUS:

Затем на вкладке «Input» у нужных мне каналов выбрал опять таки iBUS, указал номера каналов – и всё заработало! Настройки управления теперь выглядят так:

Главный сюрприз: 6-канальный приёмник FS-iA6B в режиме iBUS тянет аж 10 каналов!

Запустил мастер конфигурации дрона, где выполнил калибровку ESC и задание начальной позиции старта моторов. Параметры стабилизации взял с какого-то похожего по ТТХ дрона из списка предложенных, всё подошло отлично.


Затем в мастере настройки передатчика успешно настроил все диапазоны стиков и переключателей.

Полетел коптер сразу, даже скучно как-то)))

Фото в анфас:


Вывод

Аппаратурой я очень доволен! Уверен, что не раскрыл и половины функционала в силу собственной неопытности. Поддержка телеметрии очень интересна, займусь этим как будет время. Для начала заказал сенсор Flysky FS-CVT01, самый дешевый (4$) и полезный, чтобы измерять напряжение на бортовом аккумуляторе:


Приятно, что аппа компактнее предыдущей, и прекрасно помещается в походный супер-чемоданчик. Со старой аппаратурой всё помещалось «в натяг».



Учитывая цену за которую приобрёл аппаратуру (ок. 2650руб) — доволен особенно! Даже обычная её цена вполне оправдана. Есть надежда на новые фичи в грядущих прошивках, да и так функционал неплох, равно как и исполнение. Минусы прошивки буду рано или поздно исправлены, не производителем, так энтузиастами. Смело рекомендую!

Вот первый выход в поля с новым железом:


[upd 30.10.2016] Нарисовал и напечатал крепёж для антенн:
SKP файл
STL-файл

Фото в жизни:



Так же приехал сенсор Flysky FS-CVT01.


Пока на модель его не установил, но работоспособность проверил.
Подключается в разъём SENS на приёмнике.

Полярность подключения проводов к батарее не важна, как в мультиметре перепутанная полярность будет отображаться символом "-".
Точность хорошая.





Тэги: iBUS CC3D Librepilot Betaflight Cleanflight Eachine Racer 250 FlySky i6S FS-iA6B
Планирую купить +17 Добавить в избранное +26 +46
свернуть развернуть
Комментарии (55)
RSS
+
avatar
+3
Передатчик отличный, как, впрочем, и обзор. Стик газа нужно подпружинивать для управления коптером с GPS. Очень удобная фишка.
+
avatar
+1
Ай, спасибо за минус. Аж половина кармы слетела :)
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 12:40
+2
Спасибо! Может и до этого дойду, пока нет возможности уделять много времени хобби. Большой коптер, куда стоит ставить GPS лежит на полке уже год)
+
avatar
  • AJACKS
  • 26 сентября 2016, 08:40
+1
Отличный обзор! Жалко аппаратура сейчас по не интересной цене! 58.99 ~ 60.99
+
avatar
0
Тоже присматривался к этой аппе. я так понимаю это тож самое www.hobbyking.com/hobbyking/store/__97587__Turnigy_TGY_i6S_Digital_Proportional_Radio_Control_System_Mode_2_White_.html только второй приемник в комплекте и чуть дороже так?
+
avatar
+2
Не, не так. На Банге — оригинал Flysky, на ХК — клон Turnigy и доставка баксов 20 обойдётся.
+
avatar
  • sir0ta
  • 26 сентября 2016, 09:20
0
Занялся постройкой Ру машинки. Пока база с готовой машинки, мои редуктор, моторы, рулежка и управление. С аппаратурой очень туго… готовых моделей пультов найти не могу для печати, из того что у меня имеется нет под машинку ни одного. Мне по факту нужен лишь корпус с элементами управления. Электроника у меня будет 2.4GHz самописная с использованием ардуины. Пока на макетке попробвоал, меня устраивает, но вот не устраивает отсутствие корпуса7 Может кто видел линк на лоты с дешевыми аппаратурами под машинки? Или может у кого есть скажем мертвая? Я пересылку оплачу. Спасибо заранее.
+
avatar
0
+
avatar
  • sir0ta
  • 26 сентября 2016, 09:55
0
Спасибо большое. Не знал как искать )
+
avatar
0
Не за что. Дешевле нет.
+
avatar
0
Чёт я так и не понял — возможности оперативного триммирования апа не допускает?
+
avatar
  • ewavr
  • 26 сентября 2016, 10:10
0
Похоже, что нет (заглянул в инструкцию). Но зато можно айфон прицепить!
+
avatar
0
Тогда это только для «полных автопилотов» :(…
Не понимаю как вы самолётом планируете управлять без триммирования?
+
avatar
  • ewavr
  • 26 сентября 2016, 13:49
0
С этим вопросом к автору, я всего лишь скачал инструкцию :), поскольку вопрос триммирования тоже заинтересовал.
+
avatar
0
А автор на неудобные вопросы предпочитает не отвечать ;)…
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 16:21
+3
Я всего лишь с 8 до 18 на работе, как время нахожу — так и отвечаю.
А вопрос может быть неудобен разработчикам аппы, но никак не мне. Оперативного трима нет, выше ответили верно.
+
avatar
0
Sticks adj. для того чтобы выйти из этого меню после того как откалибровал все стики тебе нужно выставить стик газа назад в центральное положение и нажать на стрелочку.
+
avatar
+1
есть у этой аппы быстрое триммирование включается в меню трим и триммируеться задними кнопками, на экране где показаны все каналы, зажимаем левую кнопку триммируем правый стик, зажимаем правую кнопку триммируем левый стик при этом слишем звуки если хотите вернуть обратно в центральное положение стики то услишите звук другой тональности это и будет центральным положением стика



+
avatar
0
Очень хочу посмотреть, как вы это сделаете в полете ;)
+
avatar
0
Ну тут смотря кто на чём. Я купил для коптера (правда еще не запустил), думаю не составит труда взлететь когда активно окно стиков (как на фото) и понажимать чуть. Или вообще зависнуть в режиме ЖПС и т.п.
Немного «не так» конечно как когда есть обычные кнопки, но есть функция и это уже хорошо.
+
avatar
0
есть там быстрое триммирование
+
avatar
  • Partizan
  • 26 сентября 2016, 10:09
0
С приемниками от девятиканалки сбинживается?
Или опять сменили протокол?

И зачем iBus?
Есть же стандартный sBus.
+
avatar
0
Подскажите не знающему, до какой дальности он работает? или можно усилитель/антенну поставить для большей дальности?
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 12:37
0
На форумах говорили об получении отклика от приемника на 1600м.
+
avatar
0
Крепление камеры вы сами печатали? Где бы такое же найти. Никак не могу нарыть в поиске ибея/али, видимо слова не подбираю)
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 12:38
+1
Сам печатал, покупной вариант даже не искал, не смогу подсказать ссылку.
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 16:28
0
Наверное самый простой вариант — купить нечто подобное и закрепить подошву на комплектной коптерной рамке с виброразвязкой:

Для XiaoYi
Для Гопро3 и совместимых
+
avatar
0
Посоветуйте, пожалуйста, универсальную аппу с хорошим соотношением цена/качество для самолёта и квадрика, ну и для машинки возможно тоже?
+
avatar
0
Бюджет? Сейчас вариантов много. Для автомодели нужна отдельная пистолетная аппаратура. Вот неплохой вариант за 24,99$ с доставкой:
Ссылка в описании под видео на Ютубе.
+
avatar
0
Не знаю какой бюджет, но 10000 и более выкладывать не хотелось бы. Для машинки знаю, что надо другую, но машинки так, чтобы была возможность.
+
avatar
0
Flysky i6 хватит и для квадрокоптера и для самолёта. 48$ на Банггуде.
+
avatar
0
А как с дальностью? Хочется с как можно большей дальностью (полёт c FPV и по GPS).
+
avatar
0
700-800 метров в чистом эфире. Если хотите полтора километра — Radiolink AT9 — Ваш выбор. Черканите в личку, был купон на 10$.
+
avatar
  • joshhhab
  • 26 сентября 2016, 17:56
0
Радиолинк, но судя по цене этой то и эта вполне сойдет
+
avatar
0
Вот тоже присмотрел RadioLink AT9. Не в курсе чем отличается от RadioLink AT9s и АТ10?
+
avatar
0
9 и 10 каналов соответственно. Но, я полагаю, что 9, что 10 — явный перебор. Мне до сих пор хватает 6 :)
+
avatar
0
А в чём тогда различия между АТ9 и AT9s? По s.bus у AT9 вроде тоже 10 каналов можно задействовать?
+
avatar
0
из всех AT9s самая новая. Для AT10 последняя прошивка от 7 января 2016, но ожидается обновленная AT10, хз как её назовут AT10S/AT10II, не суть…
+
avatar
0
За 40$ вполне себе, а за 60$ уже не интересно. Жаба душит, но думаю взять себе Radiolink AT9…
+
avatar
+1
Лучше всё-таки перебороть жабу и взять таранис
+
avatar
0
Увы, не могу себе позволить Таранис… 2 детей и ипотека…
+
avatar
0
С таранисом не всякий разберётся. Открытый код, как-никак… АТ9 — сейчас один из лучших вариантов до 100$. Где-то у меня купон на 10$ валялся, пишите, кому интересно.
+
avatar
  • joshhhab
  • 26 сентября 2016, 17:58
0
Взял AT10, тоже отличная. С таранисом конечно цена неадекват
+
avatar
  • hamula
  • 26 сентября 2016, 13:33
0
А зачем ему крепление для телефона? Не увидел в обзоре никакого задействования телефона.
+
avatar
+3
Я так понимаю к телефону/планшету может быть подключена плата телеметрии и с помощью приложения можно контролировать показания и строить курс по GPS например.
+
avatar
+2
Именно для этого.
+
avatar
  • Kirtsun
  • 26 сентября 2016, 16:23
0
У меня экшн-камера без дисплея, но для неё есть софт под андроид. Так что вот еще один вариант использования. Всё удобнее, чем в руках телефон держать.
+
avatar
  • Kirtsun
  • 30 октября 2016, 15:26
0
---
+
avatar
0
Купил такую же, с приёмником 10ch. Жду приезда. Если у вас получится дополнить обзор новыми тонкостями — только плюс. особенно для новичков.
+
avatar
  • Kirtsun
  • 30 октября 2016, 15:27
+1
Немного дополнил обзор.
+
avatar
0
Отлично! Получил свою наконец-то. В конфигураторе (iNAV у меня) вижу только 9 каналов. А как у других пользователей данной аппаратуры, с другими конфигураторами?
+
avatar
  • Kirtsun
  • 06 ноября 2016, 16:29
0
Все каналы работают в LibrePilot GCS.
+
avatar
  • jora57ru
  • 19 октября 2016, 00:42
0
доброго времени суток! У меня на FS-i6S стоит прошивка 1.10 от 22.марта 2016 не могу поставить новую прошивку. Очень прошу скиньте 2 или 2.2 у меня которая 2.2 не становится, может я что то не то делаю. Помогите!
+
avatar
0
У меня позавчера приехала, уже прошита 2.0.
Но видел видео, на странице бангуда того же, как прошивают. Сам не пробовал, но вроде понятно и без слов.

Вот например:
+
avatar
0
Привет всем. А не подскажет ли кто, как правильно задать полётные режимы в меню пульта? Если режимов вообще в ПК несколько, то как быть? Я попробовал, но что-то путаница какая-то с заданием функций для кнопок и переключателей.

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.