Авторизация
Зарегистрироваться

Робот на базе ESPduino. Часть 2. "It's alive!".

Всем привет и с пятницей! В конце прошлого года потянуло меня переделать один интересный проект. Оригинальные запчасти стоили довольно дорого, я уже молчу за готовый вариант. Были найдены заменители на порядок дешевле, но скетч не хотел работать как надо, а к завершению тестирования еще и несколько сервоприводов были выведены из строя благодаря моей невнимательности. Я обещал выложить текущую сборку сразу после получения недостающих деталей, но не повернулась рука показывать настолько сырой проект. На данный момент он завершен не полностью, но скетч доведен до ума, все заливается и работает без проблем. Переделан остов под используемые платы, но пока не доработаны нижняя и верхняя заглушки. Под катом текущая ситуация и свежее видео работы =)

Первая часть: Четырехногий робот на базе ESPduino. Начало.

Благодарности

В первую очередь я хочу сказать спасибо всем кто принял участие в поиске ошибок и подсказывал пути решения: Lazy_Dragon, Offi, Vortigont

Отдельная благодарность andreyMOZ, который не пожалел своего времени и только при мне убил несколько часов на приведение кода в нормальный вид, не опускал руки когда возникали проблемы и смог довести дело до конца.
В данный момент пользователь ReGaN активно помогает с доработкой корпуса.
Большое вам человеческое спасибо, думаю не только от меня =)

Что мы имеем сейчас

Готов новый остов
Скетч отредактирован
Для успешной компиляции нужна библиотека Adafruit_PWMServoDriver
Скетч — подключить библиотеку

Все остальные инструкции аналогичны тем, что были в первой части.

Подключение к шилду и калибровка. Я пронумеровал не по маркировке, а по порядку, по факту она начинается с нуля.

Переходим в режим обнуления и при нажатии на кнопку «ZERO Position»

Лапки должны вытянуться в стороны. Это среднее положение серв, поэтому можно продублировать мои данные, обнулить положение и только потом приделывать конечности. Если конечно вы используете аналогичные комплектующие.

Вот и все, после этого можно перейти на главный экран и попробовать встроенные команды.

Что нужно доделать

Сейчас решается вопрос с доработкой дизайна верхней и нижней крышек. ReGaN написал, что уезжает на несколько недель, поэтому процесс немного затянется.
Нужно придумать как лучше расположить источники питания. Самый оптимальный вариант — 2 аккумулятора 18650 с соответствующей корзиной, в идеале напечатать ее вместе с крышкой.
На финальной стадии платы будут перевернуты. Остов универсален и можно было это сделать сразу, но я забыл =)
В итоге провода с коннекторами будут внизу, а вверху источники питания, для которых там достаточно места.
Так же есть несколько вариантов зарядки — либо вывести разъем и добавить плату заряда на 2 банки, либо сделать часть крышки быстросъемной для оперативной смены аккумуляторов.

Скетч тоже не без косяков.
На видео наверное сложно было не заметить рывки при движении. Пытались побороть это на скорую руку, полностью от них избавились, превратив бота в ниндзю )) но возникла другая проблема. Сервы слишком далеко сдвигали конечности, они упирались в корпус и сбивалась калибровка. В данный момент методом перебора удалось добиться оптимальных параметров при которых не теряются шаги и робот не ведет себя как контуженный. Видели бы вы первый запуск ) хотелось крикнуть «оно живо!» и пристрелить бедолагу чтобы не мучился.
Думаю всё это поправимо и мы вернемся к данному вопросу после окончательной сборки.

В комментариях обязательно спросят «а зачем пилить пост о недоделанном проекте?».
Большая часть работы сделана. В данный момент стоимость комплектующих снижена с 88$(плата+сервы) до 31$.
Прототип полностью функционален, осталось разобраться с автономностью и внешним видом, в чем я и прошу помочь. Да, уже есть заинтересованные люди, у которых есть желание, но нам не всегда хватает времени =)
А еще у меня Arduino IDE нормально запускается только на планшете с 10 виндой, на двух компьютерах и ноутбуке закрывается после начальной заставки.
Добавить в избранное +63 +99
свернуть развернуть
Комментарии (48)
RSS
+
avatar
  • shanoby
  • 26 января 2018, 19:25
+3
Автор — Вы супер)
Только один минус у обзора — моя самооценка упала вниз (
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 19:56
+6
Мне помогали, сам бы я забросил на стадии редактирования кода, но спасибо =)
+
avatar
+3
Как же долго я этого ждал
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 19:56
+3
Надеюсь не зря =) осталось немного.
+
avatar
0
Захотел себе тоже собрать с первого поста, цена по железной части нормальная, но вот не знаю во сколько обойдется 3D печать.
Жду с нетерпением финальной версии.
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 20:08
0
Ну смотрите, на печать оригинальных частей выходило около 30 метров прутка ,100 с лишним грамм и около 80 рублей в деньгах с учетом доставки(если печатать АБС фдпласта). Плюс около 10 часов печати. Если есть знакомые в Вашем городе, можно ориентироваться рублей на 200. Сколько возьмут в фирме сложно сказать — не пользовался их услугами.
+
avatar
0
Спрашивал у местного мужика, посчитал 1гр=10р, других нет или я не знаю
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 20:38
0
Ого, это около 1000 рублей. Я писал в предыдущем посте, что могу напечатать и выслать, но тоже с учетом доставки выйдет не очень дешево.
+
avatar
0
Доставка до 1кг Почтой России около 200р, так что если даже выйдет, то это на половину дешевле чем у меня предлагают
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 21:09
+1
Так то да, расценки конечно космос.
+
avatar
0
Стоимость пластика копейки — 500р/кг, самый дорогой ресурс при печати — время, так что выгодней свой принтер заиметь, если есть тяга к творчеству.
+
avatar
0
можно ссылку на пластик за 500?
+
avatar
0
так там еще плюс доставка и цена становится 900-1000, если 1 кг брать
+
avatar
0
это да, доставка стоит денег (а где иначе?), лично я могу и заехать к ним, тогда бесплатно, но обычно заказываю 3-5 катушек, тогда за доставку берут 400-500р. (500р у них до 14кг, т.е. до 10 катушек взять можно)
+
avatar
  • zamig68
  • 26 января 2018, 22:48
+1
можно ориентироваться рублей на 200
Это где такие цены? У нас за 1000 никто даже пальцем не двинет.
+
avatar
  • ResSet
  • 27 января 2018, 10:56
0
Это себестоимость :)
+
avatar
  • peps55
  • 26 января 2018, 20:10
+3
Автору большой плюс. Робот просто замечательный, напоминает паучка.
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 20:39
0
Спасибо ) тоже постоянно пауком хочется назвать, но лап все же не хватает =) спасибо
+
avatar
+4
Если в следующем ролике вместо мозгодолбящего шума (некоторые считают это музыкой) будут Ваши комментарии голосом — это только добавит понимательности. Субтитры тоже хорошо, но их чтение отвлекает от происходящего в кадре: что нажимаете, на что меняете и т.д.
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 21:03
+2
Изначально планировалось просто продемонстрировать работу, потом решил внести немного пояснений на этапе монтирования. Музыка — просто фон чтобы не смотреть в тишине =)
Ну и я малость очкую комментировать голосом. С детства боязнь «сцены».
+
avatar
+4
Так Вас же не видно в кадре — краснейте и смущайтесь безбоязненно ;) А зрителю будет приятнее слушать объяснения, нежели поскорее стараться убавить громкость.
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 21:11
0
Стеснение еще может выливаться в заикания. Сам терпеть не могу когда видео плохо озвучено, уж лучше с субтитрами или в крайнем случае молча )) но может когда-нибудь созрею поболтать, а пока это просто демонстрация. Кнопка давится — лапки двигаются =)
+
avatar
  • SerjNSK
  • 27 января 2018, 11:08
+1
Так вы просто сценарий заранее готовьте и все пойдет как по маслу. Это секрет всех известных блогеров, они сценарии роликов готовят заранее и не боятся переснять неудавшиеся моменты несколько раз. Еще могу вам посоветовать попробовать озвучить уже готовое кино, тоже неплохо может получиться.
+
avatar
  • ResSet
  • 27 января 2018, 13:41
+1
Спасибо за советы =) как-нибудь попробую
+
avatar
+5
Музыка в ролике
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 21:05
0
Вы видимо не слышали трендовую музыку ) это еще спокойная и засунута просто для фона — можно просто сделать тише
+
avatar
+2
Я слушаю электронику с детства, но то что в ролике это ужас
+
avatar
  • qwerty2
  • 26 января 2018, 21:41
+2
Попробуйте PlatformIO IDE — гораздо интереснее родной ардуиновской.
+
avatar
  • ResSet
  • 26 января 2018, 21:48
0
Я не так часто сталкиваюсь с подобными проектами, поэтому знаний и так не много, а тут еще и переучиваться, но спасибо, надо будет хотя бы посмотреть, заодно проверить, пойдет ли там где этот не запустился.
+
avatar
  • notemp
  • 27 января 2018, 00:41
0
del
+
avatar
  • zamig68
  • 26 января 2018, 22:45
0
на двух компьютерах и ноутбуке закрывается после начальной заставки.
А систему переставить?
+
avatar
  • notemp
  • 27 января 2018, 00:44
0
Возможно что-то с правами. Можно попробовать portable-версию
+
avatar
  • ResSet
  • 27 января 2018, 10:57
0
Пробовал, в сети есть много похожих жалоб. Портативные так же закрываются без объяснения причин
+
avatar
  • ResSet
  • 27 января 2018, 10:59
0
Слишком много возни, установлена куча специфичного софта, который потом нужно будет искать, перенастраивать. Проще править код с планшета =)
+
avatar
0
Можно поставить VirtualBox в него винду+Arduino IDE и сделать проброс юсб портов из виртуалки в реальную машину. Вариант 2: запускать Arduino IDE с админскими правами.
+
avatar
  • ResSet
  • 28 января 2018, 10:26
0
С админскими правами не помогает — уже все испробовал, а возиться с виртуалбокс лень
+
avatar
-5
+
avatar
  • nochkin
  • 27 января 2018, 07:16
+1
Одно другому не должно мешать.
У меня всё это есть и это не мешает (а часто даже помогает) заниматься хобби такого плана.
Кстати, часто занимаюсь конструированием и программированием на даче вместе с детьми.
+
avatar
  • ResSet
  • 27 января 2018, 11:00
+1
Есть жена, делаем ремонт в доме, но могу себе выделить немного времени вечером на то что мне нравится :) Вы посмотрите на разницу по времени между первой и второй частью
+
avatar
+7
а зачем вы все это делаете?
а зачем люди бухают, у них что, нет жены, детей, дачи...?
каждый проводит свободное время так, как ему нравится и в меру своего развития
+
avatar
0
Хобби это, хобби. Когда надоело все, дача, дети и жена.
+
avatar
0
А сервы у вас, после включения и остановки в нейтральном положении (фиксация), дрожат? Я нашел интересное решение, как убрать дрожание: надо использовать транзистор (английский, гугл транслейт в помощь)
+
avatar
0
Тогда уж надо 8 транзисторов по-хорошему… и 8 дополнительных выходов…
+
avatar
0
Ну да, на каждую серву свой транзистор.
+
avatar
  • ResSet
  • 28 января 2018, 15:28
0
Дрожат под нагрузкой, я думаю решим этот вопрос после сборки =)
+
avatar
  • sskmy
  • 29 января 2018, 10:38
+1
Можно поменять Arduino IDE на почти то же самое, да не то (совместимость вроде бы полная — библиотеки ардуинские работают). Рекомендую VisualStudioCode(это маленький редактор от Микрософта) + PlatformIO. Мне понравилось.
+
avatar
  • JamesDoe
  • 18 февраля 2018, 22:31
0
Мне тоже пока что очень нравится именно эта связка. На этой неделе её нашёл, в выходные перетащил на неё свои проекты. Совместимость с Ардуино ИДЕ можно сохранить (если не использовать, например, вложенные папки для исходников, которые понимает PlatformIO, но не понимает Arduino IDE).

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.